Wie es genau geht, weiß ich auch nicht. Als ich mich zum ersten Mal damit beschäftigt hab, hab ich einfach die Sachen von openSUSE genommen und angepasst, daher kann ich dir empfehlen, das gleiche mit meinen Sachen zu tun.
http://gitorious.org/paloxena/paloxena/trees/master/Paloxena/gfxbootDas ist der Ordner, wo alle Dateien für Paloxena drin sind, die mit gfxboot zu tun haben. back.jpg ist beispielsweise das Hintergrundbild. Man fügt die Dateien mit "cpio -o < list > message" zusammen. list ist dabei die Datei, in der alle Dateien stehen, die in das Archiv reinsollen und message ist die Archivdatei, in die das alles geschrieben werden soll. Du kannst diese Datei nennen wie du willst, also auch "prettygrub" oder was weiß ich.
In die menu.lst trägst du dann so etwas wie das folgende ein:
gfxmenu (fd0)/boot/message
In diesem Fall liegt das Archiv im Ordner /boot/ auf der Diskette und hat den Namen message. Wenn die Datei bei dir direkt im Wurzelverzeichnis liegt und prettygrub heißt, dann müsstest du dort eben "gfxmenu (fd0)/prettygrub" eintragen.
Nachtrag: Ich weiß nicht, ob man GRUB hierzu irgendwie patchen muss. Kann also sein, dass es nicht direkt funktioniert. Wenn man patchen muss, dann weiß ich, dass das bei openSUSE schon geschehen ist, da das mindestens seit Version 9.2 (so lange ich es eben kenne) gfxboot verwendet.