Vorweg: Ich bin kein ARM-Experte und habe das Tutorial auch nur überflogen.
Allgemein ist es immer schwierig zwei Tutorials/Tutorialreihen zu kombinieren, weil die Autoren in der Regel Annahmen machen, die leicht zu überlesen sind, oder gar nicht erwähnt werden. Beispielsweise die Verwendung von C gegenüber Assembler, oder die Verwendung eines Raspberry PI gegenüber dem Integrator/CP-Board bzw. dem Emulator QEMU können weitreichende Implikationen haben.
Wenn du auf dem bestehenden Code weiter aufbauen willst, kannst du natürlich versuchen, das Multtasking-Tutorial aus unserem Wiki umzusetzen. Falls das nicht klappt, würde ich die Tutorialreihe aus unserem Wiki einmal im Emulator QEMU vom Anfang an durchspielen und anschließend die hoffentlich gesammelte Erfahrung freihändig im existierenden Code unterbringen.